風呂敷の歴史　風呂敷活用法｜風呂敷通販「ふろしきらいふ」　

起源は定かではありませんが、奈良時代に正倉院の所蔵物を包む布が見つかっています。
平安時代には「平包（ひらつつみ）」と呼ばれ、庶民が衣類を包む布として用いられていたそうです。

「風呂敷」と呼ばれるようになったのは室町時代末期。
大名たちは風呂に行ったときに、脱いだ着物を取り間違えないように、それぞれ自分の家紋の入った風呂敷に包み、風呂上りにはこの風呂敷を広げ、足拭きにしたりこの上で身づくろいをしたと伝えられています。

風呂に敷くことから風呂敷と呼ぶようになったようです。

江戸時代には銭湯が誕生し、庶民も衣類を「平包」に包み銭湯に通うようになります。
風呂で敷く布で包むことから「風呂敷包み」や「風呂敷」と広く呼ばれるようになり、物を包むものとして広く普及していったようです。